#include <iostream>
{
Eigen::VectorXd x;
Eigen::MatrixXd H;
Eigen::VectorXd h;
Eigen::MatrixXd A;
Eigen::VectorXd Alb;
Eigen::VectorXd Aub;
Eigen::VectorXd lb;
Eigen::VectorXd ub;
H.setIdentity(size, size);
h.setOnes(size);
A.resize(num_ctr, size);
A.setOnes();
Alb.resize(num_ctr);
Aub.resize(num_ctr);
Alb << -1.5;
Aub << 1.5;
lb.resize(size);
ub.resize(size);
lb << 1, 2, 3, 4, -5, -5, -5, -5, -5, -5, -5, -5, -5, -5, -5, -5, -5, -5, -5, -5;
ub << 1, 2, 3, 4, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5;
{
std::cerr << "Error" << std::endl;
}
return (0);
}
ReturnStatus solve(t_Args &&...args)
Solve QP.
EIGEN_DEFAULT_DENSE_INDEX_TYPE MatrixIndex